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[发明专利]云台控制方法、云台和云台控制系统-CN201880039811.9在审
发明人：刘帅;刘力源;李兵 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台和云台控制系统，所述方法包括：获取鼠标的移动速度(S101)；根据所述鼠标的移动速度，控制所述云台的姿态(S102)。通过鼠标输入直接控制云台的姿态，更符合第一人称射击类游戏玩家的操作习惯，鼠标的输入的灵敏度和分辨率较高，有利于迅速控制、精细操作和精准响应。
鼠标云台云台控制系统操作习惯云台控制灵敏度射击类分辨率移动精细游戏响应

[发明专利]云台控制方法、云台控制系统及云台设备-CN201710075508.1有效
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：昊翔电能运动科技（昆山）有限公司
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种云台控制方法、云台控制系统及云台设备，其中的云台控制方法，包括：实时获取云台的Pitch轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息；计算Pitch轴的模拟位置信息和Pitch轴测量位置信息之间的第一位置误差；对第一位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对第一位置误差进行补偿；根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Pitch轴电机的力矩进行控制的第一力矩控制指令，以控制Pitch轴电机的力矩使本发明的云台控制方法、云台控制系统及云台设备，采用有刷电机，使云台设备在手动调整Pitch轴和/或Yaw轴视角的过程中手感平滑，具有良好的随动效果。
控制方法控制系统设备

[发明专利]云台的控制方法、云台控制器及云台-CN201780026915.1有效
发明人：苏铁;潘立忠 -专利权人：深圳市大疆灵眸科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：一种云台(20)的控制方法、云台控制器(140)及云台(20)，当云台基座(24)以云台基座(24)的俯仰轴为转动轴线进行转动时，通过获取云台基座(24)的偏航姿态，确定云台(20)的目标偏航姿态，并根据确定出的云台(20)的目标偏航姿态，控制云台(20)的实际偏航姿态，使得云台(20)的实际偏航姿态跟随云台基座(24)的偏航姿态而变化，避免云台(20)在高低机位切换的过程中疯转，使得摄像机(14)能够拍摄出稳定的由高到低或由低到高的镜头
控制方法控制器

[发明专利]云台控制方法及云台-CN201810528475.6在审
发明人：张冬军;蓝玉钦 -专利权人：深圳市大疆灵眸科技有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制方法和云台。其中，云台包括至少一个轴，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动，所述进入锁定模式步骤包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令；云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。
锁定云台指令云台控制转动反馈发送模式步骤手动锁定反馈

[发明专利]云台控制方法及云台-CN201910249480.8在审
发明人：徐淑萍;陈毅维;苏小会;高广棵;黄梦瑶;董齐宇;王钦钦 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种云台控制方法及云台，该云台控制方法可以概括为：获取云台目标姿态以明确运动目标，获取云台当前姿态以了解当前运动状态，判断云台姿态以便于产生不同的参数、实施不同的控制策略，依靠算法、查表、设默认值等方法中的至少一种确定电机依照电机控制过程运行的控制参数，然后根据电机控制参数控制电机运行或停止；本发明可以使得云台响应速度较高、动态稳定性较好，同时能保证定位精度和负载能力的要求，能用来提升云台的整体性能。
云台云台控制电机控制参数电机控制过程动态稳定性负载能力控制参数控制策略控制电机目标姿态台本发明运动目标运动状态查表算法电机响应保证

[发明专利]云台及云台控制方法-CN202080014141.2在审
发明人：马天航;赵阳;孙笑轩;范庆鹤 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台及云台控制方法，云台控制方法，包括：获取云台的姿态信息；根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态；当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台转动至设定姿态。通过上述方法，当确定云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制云台转动至设定姿态，可以理解为是不容易摔坏的姿态，来降低云台被摔坏的概率。
控制方法

[发明专利]云台及云台控制方法-CN202111066332.6在审
发明人：苏铁;潘立忠 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台及云台控制方法。本发明的云台，用于支撑负载(5)，所述云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个所述驱动轴组件包括驱动元件和由所述驱动元件驱动的关节臂，所述关节臂可在所述驱动元件的驱动下相对转动，所述云台还包括控制器(4)，所述控制器(4)用于在所述云台转动的过程中，控制所述云台以限制所述至少一个驱动轴组件的转动。本发明能够在云台进行高低机位切换等大幅度转动时，保证云台的转动顺畅。
控制方法

[发明专利]云台控制方法及云台-CN201510383100.1有效
发明人：张冬军;蓝玉钦 -专利权人：深圳市大疆灵眸科技有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种云台控制方法和云台。所述云台包括至少一个轴，所述云台控制方法包括云台接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动。所述云台控制方法在快速移动的跟拍过程中，可以将特定轴锁定，避免特定轴跟拍的响应动作较慢。
云台控制锁定云台快速移动台本发明响应动作转动指令

[发明专利]云台及云台控制方法-CN201780004818.2有效
发明人：苏铁;潘立忠 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种云台及云台控制方法。本发明的云台，用于支撑负载(5)，所述云台包括至少三个可转动连接的驱动轴组件，每个所述驱动轴组件包括驱动元件和由所述驱动元件驱动的关节臂，所述关节臂可在所述驱动元件的驱动下相对转动，所述云台还包括控制器(4)，所述控制器(4)用于在所述云台转动的过程中，控制所述云台以限制所述至少一个驱动轴组件的转动。本发明能够在云台进行高低机位切换等大幅度转动时，保证云台的转动顺畅。
控制方法

[发明专利]一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机-CN201911151700.X有效
发明人：黄立;余哲;李攀;薛源;顾兴;刘华斌;王效杰 -专利权人：普宙飞行器科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
一种控制方法装置存储介质电子设备无人机

[发明专利]一种应用手机进行云台远程控制的方法-CN201310372458.5有效
发明人：王志鹏;陈奇;胡斌;张子健;梁思源 -专利权人：浙江大学;浙江成功软件开发有限公司
申请日： 2013-08-25 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用手机进行云台远程控制的方法，该方法通过云台转向控制、云台焦距控制、云台对焦控制三种模式对云台进行远程控制，通过对手机水平及上下转动的操作，模拟远端云台，控制云台运动；三种模式对应转向、焦距、对焦三种不同的控制，三种模式共同实现对云台的全方位控制；本发明解决了传统的云台操作杆、按键等操作复杂度高，利用手机通过无线网络对云台进行控制的手机屏幕有限等问题，采用通过对手机转动实现云台控制的更为直观、操控效率更高的方法，同时对云台的控制不仅限于将云台转动到合适的位置还包括对云台焦距和对焦的控制，调整云台监控视野及清晰度，最终达到按照用户需求，实现云台监控的精确定位。
一种应用手机进行远程控制方法

[发明专利]一种云台控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202211707142.2在审
发明人：李书缘;王刚;彭浩;生铮;张辉 -专利权人：浪潮云信息技术股份公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，应用于监控领域，该方法包括：接收客户端发送的云台控制请求；根据云台控制请求中的设备协议将云台控制请求转换为对应协议的目标云台控制请求；通过设备地址将目标云台控制请求发送至对应云台，以使对应云台根据目标云台控制请求执行操作。该方法通过根据云台控制请求中的设备协议类型，将云台控制请求转换为对应协议的目标云台控制请求，重新定义调用接口和参数，实现对内屏蔽云台协议之间的通信方式和调用差别，对外提供一致的云台控制选项，避免了现有技术中因云台协议不同而导致的需要开发不同平台来支持不同协议的云台的问题
一种控制方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种云台控制系统、云台网关-CN201810224419.3在审
发明人：张国亮;王恒飞;束鹏飞 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： H04L12/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种云台控制系统，包括云台和云台控制器，云台包括：用于控制云台的多个控制设备；用于接收环境数据的多个传感器；与多个控制设备和多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关；与云台网关连接，用于连接云台控制器的一个输出端口；云台通过输出端口与云台控制器连接。通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。本申请还公开了一种云台网关，具有上述有益效果。
云台云台控制器输出端口云台控制系统电子设备控制设备传感器线束接收环境可维护性控制云台数据交换网关连接机械臂申请

[实用新型]一种云台控制系统、云台网关-CN201820372988.8有效
发明人：张国亮;王恒飞;束鹏飞 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H04L12/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种云台控制系统，包括云台和云台控制器，云台包括：用于控制云台的多个控制设备；用于接收环境数据的多个传感器；与多个控制设备和多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关；与云台网关连接，用于连接云台控制器的一个输出端口；云台通过输出端口与云台控制器连接。通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。本申请还公开了一种云台网关，具有上述有益效果。
云台云台控制器输出端口云台控制系统电子设备控制设备传感器线束接收环境可维护性控制云台数据交换网关连接机械臂申请

[发明专利]一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备-CN201611257255.1在审
发明人：孙博 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： H04N7/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台控制及处理方法、装置、系统、电子设备，所述方法包括：接收第一终端发送的第一云台控制消息；根据所述第一云台控制消息，以及视频会议中的至少一个第二终端的关注点信息，确定视频源终端的云台控制参数；根据所述云台控制参数，判断是否需要对所述视频源终端进行云台控制；当需要对所述视频源终端进行云台控制时，基于所述云台控制参数生成第二云台控制消息；将所述第二云台控制消息发送给所述视频源终端，对所述视频源终端进行云台控制
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